#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "i2c.h"   												  	  

//#define MPU6050_ACCEL_OFFS_REG		0X06	//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU6050_PROD_ID_REG			0X0C	//prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU6050_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
#define MPU6050_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
#define MPU6050_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
#define MPU6050_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
#define MPU6050_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
#define MPU6050_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器
#define MPU6050_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
#define MPU6050_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
#define MPU6050_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
#define MPU6050_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
#define MPU6050_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//I2C主机控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//I2C从机0器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV0_REG			0X26	//I2C从机0数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//I2C从机0控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//I2C从机1器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV1_REG			0X29	//I2C从机1数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//I2C从机1控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//I2C从机2器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV2_REG			0X2C	//I2C从机2数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//I2C从机2控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//I2C从机3器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV3_REG			0X2F	//I2C从机3数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//I2C从机3控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//I2C从机4器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_REG			0X32	//I2C从机4数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//I2C从机4写数据寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//I2C从机4控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//I2C从机4读数据寄存器

#define MPU6050_I2CMST_STA_REG		0X36	//I2C主机状态寄存器
#define MPU6050_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
#define MPU6050_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
#define MPU6050_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器

#define MPU6050_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU6050_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
#define MPU6050_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器

#define MPU6050_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU6050_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//I2C从机0数据寄存器
#define MPU6050_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//I2C从机1数据寄存器
#define MPU6050_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//I2C从机2数据寄存器
#define MPU6050_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//I2C从机3数据寄存器

#define MPU6050_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//I2C主机延时管理寄存器
#define MPU6050_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
#define MPU6050_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
#define MPU6050_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
#define MPU6050_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
#define MPU6050_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2 
#define MPU6050_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
#define MPU6050_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
#define MPU6050_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
#define MPU6050_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器
 
//如果AD0脚(9脚)接地,I2C地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则I2C地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU6050_ADDR				0X68

//速率 = 原始值*(量程范围/分辨率)
#define GYRO_RAW_TO_DEG_S       0.06103515625f   //+-2000°/s; (4000/65536)
// #define GYRO_RAW_TO_DEG_S       0.03051757f   //+-1000/s; (2000/65536)
// #define GYRO_RAW_TO_DEG_S       0.01525878f   //+-500°/s; (1000/65536)
//#define GYRO_RAW_TO_DEG_S       0.00762939f   //+-250/s; (500/65536)

//#define ACC_RAW_TO_G            0.00048828f    //+-16g
//#define ACC_RAW_TO_G            0.000244140625f    //+-8g : 4096LSB/g
#define ACC_RAW_TO_G            0.00012207f    //+-4g
//#define ACC_RAW_TO_G            0.00006103f    //+-2g

////因为开发板接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接V3.3,则为0XD3和0XD2)  
//#define MPU6050_READ    0XD1
//#define MPU6050_WRITE   0XD0

u8 Mpu6050Init(void); 								//初始化MPU6050
u8 MPU6050_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//I2C连续写
u8 MPU6050_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //I2C连续读 
u8 MPU6050_Write_Byte(u8 reg,u8 data);				//I2C写一个字节
u8 MPU6050_Read_Byte(u8 reg);						//I2C读一个字节

u8 MPU6050_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU6050_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU6050_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU6050_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU6050_Set_Fifo(u8 sens);


short MPU6050_Get_Temperature(void);
u8 MPU6050_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU6050_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);

void MPU6050GetRawData(void);
void GyroDataTransformRad(float *gyroX,float *gyroY,float *gyroZ);
void GyroDataTransformDeg(float *gyroX,float *gyroY,float *gyroZ);
void AccDataTransToG(float *accX,float *accY,float *accZ);

u8 Mpu6050DmpInit(void);
void Mpu6050DataHandle(void);
uint8_t GetMpu6050InitStatus(void);
#endif
